我是靠谱客的博主 幸福泥猴桃，这篇文章主要介绍SLAM 常用库环境配置1. 概述2. Opencv3. PCL4. Sophus5. Pangolin6. Eigen7. Ceres8. g2o9. DBoW310. 参考链接，现在分享给大家，希望可以做个参考。
SLAM 常用库环境配置
- 1. 概述
- 2. Opencv
- 3. PCL
- 4. Sophus
- 5. Pangolin
- 6. Eigen
- 7. Ceres
- 8. g2o
- 9. DBoW3
- 10. 参考链接
1. 概述
简单介绍在Ubuntu下进行SLAM所需要的常用库，希望能帮助大家，同时供自己以后参考．
2. Opencv
OpenCV下载地址：
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2https://opencv.org/releases.html
OpenCV-Contrib下载地址：
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2https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases
如果使用Opencv_contrib需要单独下载一些文件，如果报错，首先查看是否下载完成，然后查看是否放到正确位置，如果一直提示未定义未声明的错误，并且文件已经放置正确，可以试试重新换个版本．
- 下面的opencv3.4.7根据自己的Opencv目录定义
OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/具体目录/opencv_contrib-3.4.7/modules，如果不指定，可以把Opencv_Contrib放在Opencv目录下，自己试试就知道了
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28sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk6-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libopenexr-dev libtbb-dev sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main" sudo apt update sudo apt install libjasper1 libjasper-dev 以下为安装contrib所需的依赖项： sudo apt-get install git cmake pkg-config libjpeg8-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libatlas-base-dev gfortran /// cd opencv3.4.7 mkdir build cd build cmake配置： cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/具体目录/opencv_contrib-3.4.7/modules .. make sudo make install 安装后配置： sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 在打开的文件末尾添加：/usr/local/lib 使得上面的配置生效： sudo ldconfig sudo gedit /etc/bash.bashrc 在打开的文件末尾添加： PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH 使得上面的配置生效： source /etc/bash.bashrc 更新： sudo updatedb
后面把Opencv需要下载的内容放上来．
3. PCL
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2sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
建议自己下载合适的版本编译安装
PCL
4. Sophus
下面的命令在ubuntu1804下会报错unit_complex_.real() = 1.； unit_complex_.imag() = 0. ；
解决办法：
在sophus/so2.cpp文件中，将
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3unit_complex_.real() = 1. ; unit_complex_.imag() = 0. ;
改为
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3unit_complex_.real(1.) ; unit_complex_.imag(0.) ;
然后重新编译
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8git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff mkdir build cd build cmake .. make
5. Pangolin
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9sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake -DCPP11_NO_BOOST= 1 .. make sudo make install
6. Eigen
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2sudo apt-get install libeigen3-dev
建议自己下载编译安装
官网源地址
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7tar -zxvf eigen-*.*.*.tar.gz mkdir ./build cd ./build/ cmake ../ make sudo make install
7. Ceres
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9sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git cd ceres-solver mkdir build cd build cmake .. make sudo make install
官网教程
如果出现问题，首先可以考虑换个版本，例如这个版本链接
试试这个版本ceres-solver-1.14.0.tar.gz
8. g2o
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9sudo apt-get install libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-headers git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git cd g2o mkdir build cd build cmake .. make sudo make install
9. DBoW3
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9git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git cd DBow3 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install
10. 参考链接
ubuntu18.04搭建SLAM环境
Ubuntu18.04系统搭建SLAM环境
最后
以上就是幸福泥猴桃最近收集整理的关于SLAM 常用库环境配置1. 概述2. Opencv3. PCL4. Sophus5. Pangolin6. Eigen7. Ceres8. g2o9. DBoW310. 参考链接的全部内容，更多相关SLAM内容请搜索靠谱客的其他文章。
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