无人机飞控平台ArduPilot源码入门教程 - 多线程
学习过基本的Ardupilot库之后,就可以了解ArudPilot是如何实现线程机制的了.从arduino继承过来的setup()/loop()结构很容易让人误会ArduPilot是一个单线程系统, 实际上不是这样的哈.ArduPilot的线程实现机制取决于她是工作在什么板子上. 有的板子(比如APM1和APM2)不支持线程,所以上面也就是个简单的时钟和一堆回调函数.有的板子(PX4和跑Lin...
