ubuntu20.04 使用 rplidar A2过程记录

https://blog.csdn.net/qq_41545537/article/details/107791897

基本上按照上面这篇文章去操作就可以，但是在操作过程中记录一下踩坑的过程：

1. 接入电脑后没有ttyUSB显示
   检查了cp210x驱动问题，结果发现ubuntu 20.04里是自带cp210x驱动的，找到驱动位置

/lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/usb/serial

目录下找到了cp210x.ko modprobe一下之后发现还是不行，执行 ls /dev/ttyUSB* 后无反应。
折腾半天最终查阅到rplidar A2的datasheet发现可能是供电问题。

https://bucket-download.slamtec.com/ad3ace605fa5812e3a4be9cd235cf8d89669451c/LD310_SLAMTEC_rplidar_datasheet_A2M7_v1.3_cn.pdf

换了根线，插紧，等小板子绿灯亮了 ttyUSB0就出来了

2. 在运行 roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch 时出现：ERROR :scan_mode Sensitivity is not supported by lidar

感觉是抽风了，然后就重启了一下ros 终端这些 把source重置，就没报错了。scanmode 是 rplidarA3.launch里才有的

最后

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