我是靠谱客的博主 魁梧钢笔,这篇文章主要介绍python做的多激光雷达外参标定程序(超级详细完整版本),现在分享给大家,希望可以做个参考。

查阅了一番资料和现有的代码后发现,现在的多个激光雷达之间的标定程序都是ROS框架下面的,并且都是C++代码,需要安装的依赖也比较复杂,于是自己写了一个python版本的标定程序,依赖非常简单,Windows系统也可以运行。并且代码简单,扩展性比较好,后续想要同时标定2个以上的雷达也很方便拓展;

它能够解决上述的三个问题:

  1. 通过手动标定加自动配准可以更精确的标定
  2. 标定的参数包含了各个方向的角度和位移
  3. 可以实时手动调整点云的位姿,效率较高

标定流程为:

  1. 抽取每个雷达的点云数据的一帧数据保存为PCD文件,作为标定的原始数据
  2. 先手动标定两个雷达的点云,可以连续任意角度旋转,平移,效率较高,得到标定矩阵的初始值
  3. 根据标定的初始值,利用ICP算法找到最优的标定矩阵,使得B点云与A点云完全重合,得到最优的外参标定矩阵

# 通过以下按键来调整点云位姿:

# q,a  偏航角调整

# w,s  roll 翻滚角调整

# e,d  pitch 俯仰角调整

# r,f    X 轴调整

# t,g    Y 轴调整

# y,h    Z 轴调整

复制代码
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# coding:utf-8 import open3d as o3d import numpy as np import math import copy np.set_printoptions(suppress=True) # 第一版

最后

以上就是魁梧钢笔最近收集整理的关于python做的多激光雷达外参标定程序(超级详细完整版本)的全部内容,更多相关python做内容请搜索靠谱客的其他文章。

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