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反馈线性化(Feedback linearization)可能是大部分人接触非线性控制之后学习的第一种控制方法，个人认为主要优点有两点：一，它的理解和实现都相对简单，二，它能让非线性系统的转换为线性系统，这样接下来，就可以直接套用线性系统中已有的控制方法；但同时，它的缺点也是明显的：如对于relative degree低于状态维度的系统，线性化后可能有internal dynamics，需要单独分析，并且它时常是不稳定(unstable internal dynamics)的，这时候，就不能使用反馈线性化；此外，反馈线性化的有效性十分依赖非线性模型的准确程度。
虽然如此，反馈线性化还是有价值的，并且，它的思想在其他的非线性控制中（如滑模控制、自适应控制）也有体现。本文将首先介绍输入输出反馈线性化（Input-output linearization）的基本原理，随后给出几个例子，简单地演示了如何将反馈线性化和传统的线性控制器（如LQG）结合使用，以及如何通过解耦MIMO系统，实现消除unstable internal dynamic，实现反馈线性化。
给出了用到的Matlabsimulink仿真模型和代码。
本文目录
- 基本原理
最后
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