我是靠谱客的博主 现代大米，这篇文章主要介绍基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作（二）——HAL库接受jy61p陀螺仪数据，并解决数据溢出卡死问题。基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作（二）——HAL库接受jy61p陀螺仪数据，并解决数据溢出卡死问题一、CUBEMX基本配置，现在分享给大家，希望可以做个参考。
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作（二）——HAL库接受jy61p陀螺仪数据，并解决数据溢出卡死问题
本文利用STM32C8T6中的串口1于JY61P实时通信，并用串口2将其角度打印出来，期间遇到了串口数据溢出卡死的问题，在编写ORE错误回调函数后得到有效解决，其分为CUBEMX基本配置、函数编写、效果展示3个部分。
一、CUBEMX基本配置
1.配置串口1、2，此处要注意串口1的波特率要和JY61P的一致（默认是9600，具体可以在上位机中调节），开启串口1的接收中断。
2.配置时钟，Debug
二、程序编写
(1)在main头文件中定义及声明函数：
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18struct SAcc { short a[3]; short T; }; struct SGyro { short w[3]; short T; }; struct SAngle { short Angle[3]; short T; }; void CopeSerial2Data(unsigned char ucData); void sendcmd(uint8_t data[3]);
(2)在main中定义：
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25#include <string.h> #include <stdio.h> uint8_t rx_buff1; struct SAcc ACC; struct SAngle Angle; struct SGyro Gyro; char YAWCMD[3] = {0XFF,0XAA,0X52}; char ACCCMD[3] = {0XFF,0XAA,0X67}; char SLEEPCMD[3] = {0XFF,0XAA,0X60}; char UARTMODECMD[3] = {0XFF,0XAA,0X61}; char IICMODECMD[3] = {0XFF,0XAA,0X62}; float angle_x; float angle_y; float angle_z; float acc_x; float acc_y; float acc_z; float gyro_x; float gyro_y; float gyro_z;
(3)串口回调函数：
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6void HAL_UART_RxCpltCallback() { CopeSerial2Data(rx_buff1); HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&rx_buff1,1); }
(4)数据处理函数：
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26void CopeSerial2Data(unsigned char ucData) { static unsigned char ucRxBuffer[250]; static unsigned char ucRxCnt = 0; ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData; //将收到的数据存入缓冲区中 if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头 { ucRxCnt=0; return; } if (ucRxCnt<11) {return;}//数据不满11个，则返回 else { switch(ucRxBuffer[1])//判断数据是哪种数据，然后将其拷贝到对应的结构体中，有些数据包需要通过上位机打开对应的输出后，才能接收到这个数据包的数据 { //memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据结构体里面，从而实现数据的解析。 case 0x51: memcpy(&ACC,&ucRxBuffer[2],8);break; case 0x52: memcpy(&Gyro,&ucRxBuffer[2],8);break; case 0x53: memcpy(&Angle,&ucRxBuffer[2],8);break; } ucRxCnt=0;//清空缓存区 } }
(5)串口1发送数据：
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11void sendcmd(uint8_t data[3]) { static uint8_t tx_buff; for(int i=0;i<3;i++) { tx_buff = data[i]; HAL_UART_Transmit(&huart1,&tx_buff,1,0Xff); } }
(6)重定义printf：
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6int fputc(int ch,FILE *f) { uint8_t temp[1]={ch}; HAL_UART_Transmit(&huart2,temp,1,0xff); }
(7)ORE错误回调函数：
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13void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { /* Prevent unused argument(s) compilation warning */ if(huart->ErrorCode&HAL_UART_ERROR_ORE) { __HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(huart); HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&rx_buff1,1); } /* NOTE : This function should not be modified, when the callback is needed, the HAL_UART_ErrorCallback can be implemented in the user file. */ }
(8)数据处理
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16void get_data() { acc_x = (float)ACC.a[0]/32768*16; acc_y = (float)ACC.a[1]/32768*16; acc_z = (float)ACC.a[2]/32768*16; gyro_x = (float)Gyro.w[0]/32768*2000; gyro_y = (float)Gyro.w[1]/32768*2000; gyro_z = (float)Gyro.w[2]/32768*2000; angle_x = (float)Angle.Angle[0]/32768*180; angle_y = (float)Angle.Angle[1]/32768*180; angle_z = (float)Angle.Angle[2]/32768*180; }
(9)主函数：
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58int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ /* USER CODE END 1 */ /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_USART2_UART_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ HAL_UART_Receive_IT(&huart1,&rx_buff1,1); HAL_Delay(1000); HAL_Delay(1000); sendcmd(ACCCMD1); sendcmd(YAWCMD1); int count = 0; /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { count++; HAL_Delay(20); get_data(); if(count == 50) { printf("angle_x = %fn",angle_x); printf("angle_y = %fn",angle_y); printf("angle_z = %fn",angle_z); count = 0; } /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ }
三、效果展示
最后
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