我是靠谱客的博主 自觉银耳汤,这篇文章主要介绍在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 让自己的机器人自主导航Part 4 让自己的机器人自主导航1 创建地图2 保存地图3 加载地图,现在分享给大家,希望可以做个参考。


在建立好自己的机器人模型后, 我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航.

Part 4 让自己的机器人自主导航


我们依然采用gmapping进行地图构建,gmapping是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图.

而利用amcl进行已知机器人的定位,amcl全称adaptive Monte Carlo localization,是一个机器人二维环境的概率定位系统, 在已知地图的环境中, 利用粒子滤波跟踪机器人的位姿. ROS中的amcl节点订阅激光数据sensor_msgs/LaserScan和地图数据nav_msgs/OccupancyGrid, 得到机器人的估计位姿.

以下工程的源码下载地址请见:
在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 让自己的机器人自主导航
代码演示过程如下:

1 创建地图

加载Gazebo仿真环境

复制代码
1
roslaunch neurobot_gazebo neurobot_world.launch

开始构建地图

复制代码
1
roslaunch neurobot_navigation gmapping_demo.launch

rviz可视化

复制代码
1
roslaunch neurobot_description neurobot_rviz_gmapping.launch

键盘遥控

复制代码
1
roslaunch neurobot_navigation neurobot_teleop.launch

2 保存地图


保存地图到本地文件夹

复制代码
1
rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/src/neurobot_navigation/maps/test_map

3 加载地图


关闭之前的节点, 重新打开gezebo仿真环境, 加载地图, 进行导航.

加载Gazebo仿真环境

复制代码
1
roslaunch neurobot_gazebo neurobot_world.launch

加载地图

复制代码
1
roslaunch neurobot_navigation amcl_demo.launch

rviz可视化

复制代码
1
roslaunch neurobot_description neurobot_rviz_amcl.launch


在rviz中可以通过界面设置导航的目标.

最后

以上就是自觉银耳汤最近收集整理的关于在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 让自己的机器人自主导航Part 4 让自己的机器人自主导航1 创建地图2 保存地图3 加载地图的全部内容,更多相关在ROS中开始自主机器人仿真内容请搜索靠谱客的其他文章。

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