我是靠谱客的博主 自觉银耳汤,这篇文章主要介绍在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 让自己的机器人自主导航Part 4 让自己的机器人自主导航1 创建地图2 保存地图3 加载地图,现在分享给大家,希望可以做个参考。
在建立好自己的机器人模型后, 我们可以利用turtlebot的ROS库,实现自己机器人的自主导航.
Part 4 让自己的机器人自主导航
我们依然采用gmapping
进行地图构建,gmapping
是一个ros自带的地图构建工具包,采用激光和里程计的数据生成二维地图.
而利用amcl
进行已知机器人的定位,amcl
全称adaptive Monte Carlo localization
,是一个机器人二维环境的概率定位系统, 在已知地图的环境中, 利用粒子滤波跟踪机器人的位姿. ROS中的amcl
节点订阅激光数据sensor_msgs/LaserScan
和地图数据nav_msgs/OccupancyGrid
, 得到机器人的估计位姿.
以下工程的源码下载地址请见:
在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 让自己的机器人自主导航
代码演示过程如下:
1 创建地图
加载Gazebo仿真环境
复制代码
1
roslaunch neurobot_gazebo neurobot_world.launch
开始构建地图
复制代码
1
roslaunch neurobot_navigation gmapping_demo.launch
rviz可视化
复制代码
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roslaunch neurobot_description neurobot_rviz_gmapping.launch
键盘遥控
复制代码
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roslaunch neurobot_navigation neurobot_teleop.launch
2 保存地图
保存地图到本地文件夹
复制代码
1
rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/src/neurobot_navigation/maps/test_map
3 加载地图
关闭之前的节点, 重新打开gezebo仿真环境, 加载地图, 进行导航.
加载Gazebo仿真环境
复制代码
1
roslaunch neurobot_gazebo neurobot_world.launch
加载地图
复制代码
1
roslaunch neurobot_navigation amcl_demo.launch
rviz可视化
复制代码
1
roslaunch neurobot_description neurobot_rviz_amcl.launch
在rviz中可以通过界面设置导航的目标.
最后
以上就是自觉银耳汤最近收集整理的关于在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 让自己的机器人自主导航Part 4 让自己的机器人自主导航1 创建地图2 保存地图3 加载地图的全部内容,更多相关在ROS中开始自主机器人仿真内容请搜索靠谱客的其他文章。
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