状态观测器 ESO
状态观测器(Extended State Observer,
ESO)定义：根据外部变量的观测来确定系统内部状态变量的装置叫做状态观测器，即根据测量到的系统输入（控制量）和系统输出（部分状态变量或状态变量的函数）来确定系统所有部分状态信息的装置就是状态观测器。
二阶线性系统的状态观测器的具体形式。
二阶非线性系统的状态观测器的具体形式。
最后
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