1、作用

checkPathValidity
检查车辆规划路径的有效性

2、语法

isValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isValid = checkPathValidity(refPoses,costmap)

3、描述

isValid = checkPathValidity（refPath，costmap）根据车辆costmap图检查规划的车辆路径refPath的有效性。使用此功能可以测试在变化的环境中路径是否有效。
如果满足以下条件，则路径有效：

• 该路径至少具有一个姿势。
• 该路径无冲突且在costmap的限制内。
  isValid = checkPathValidity（refPoses，costmap）根据车辆costmap图检查一系列车辆姿态refPoses的有效性。

4、实例-路径规划并检查其有效性

通过使用最佳快速探索随机树（RRT *）算法来规划穿过停车场的车辆路径。检查路径是否有效，然后沿着路径绘制过渡姿势。

• 加载停车场的costmap图。查看costmap图以查看停车场和车辆应避免的区域。

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)

• 将车辆的起始姿势和目标姿势定义为[x，y，Θ]矢量。 （x，y）位置的世界单位以米为单位。 Θ方位角的世界单位以度为单位。

startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];

• 使用pathPlannerRRT对象来规划从起始姿势到目标姿势的路径。

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

• 检查路径是否有效。

isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)

有效案例：

• 沿路径插入过渡姿势。

transitionPoses = interpolate(refPath);

• 在成本图上绘制规划路径和过渡姿势。

hold on
plot(refPath,'DisplayName','Planned Path')
scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ...
'DisplayName','Transition Poses')
hold off

5、输入输出

输入来自于refPath、costmap、refPoses
输出为isValid（0|1）

最后

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