我是靠谱客的博主 单纯云朵,这篇文章主要介绍【RK3399Pro学习笔记】十二、ROS参数的使用与编程方法创建功能包参数命令行使用C++python,现在分享给大家,希望可以做个参考。

目录

  • 创建功能包
  • 参数命令行使用
    • YAML参数文件
    • rosparam
  • C++
    • 编写程序
    • 配置CMakeLists.txt
    • 编译并运行
  • python
    • 编写程序
    • 运行

平台:华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本:Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615


记录自【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程 —— 古月居GYH P16 16.参数的使用与编程方法

创建功能包

复制代码
1
2
3
cd ~/catkin_workspace/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

参数命令行使用

YAML参数文件

复制代码
1
2
3
4
5
6
7
8
9
background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 rosdistro: 'lunar' roslaunch: uris: {host_hcx_vpc__43763: 'http://hcx-vpc:43763/'} rosversion: '1.14.31' run_id: 077058de-a38b-11e9-818b-000c29d22e4d

rosparam

复制代码
1
2
3
4
5
6
# 新建一个终端 roscore # 新建一个终端 rosrun turtlesim turtlesim_node
复制代码
1
2
3
# 新建一个终端 rosparam

在这里插入图片描述
列出当前参数

复制代码
1
2
rosparam list

在这里插入图片描述

显示某个参数值

复制代码
1
2
rosparam get param_key

在这里插入图片描述
设置某个参数值

复制代码
1
2
rosparam set param_key param_value

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
保存参数到文件

复制代码
1
2
rosparam dump file_name

在这里插入图片描述

从文件读取参数

复制代码
1
2
rosparam load file_name

删除参数

复制代码
1
2
rosparam delete param_key

C++

编写程序

复制代码
1
2
nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/src/parameter_config.cpp
复制代码
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
/*********************************************************************** Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ***********************************************************************/ /** * 该例程设置/读取海龟例程中的参数 */ #include <string> #include <ros/ros.h> #include <std_srvs/Empty.h> int main(int argc, char **argv) { int red, green, blue; // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "parameter_config"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle node; // 读取背景颜色参数 ros::param::get("/background_r", red); ros::param::get("/background_g", green); ros::param::get("/background_b", blue); ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue); // 设置背景颜色参数 ros::param::set("/background_r", 255); ros::param::set("/background_g", 255); ros::param::set("/background_b", 255); ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]"); // 读取背景颜色参数 ros::param::get("/background_r", red); ros::param::get("/background_g", green); ros::param::get("/background_b", blue); ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue); // 调用服务,刷新背景颜色 ros::service::waitForService("/clear"); ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear"); std_srvs::Empty srv; clear_background.call(srv); sleep(1); return 0; }

配置CMakeLists.txt

复制代码
1
2
nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/CMakeLists.txt

添加

复制代码
1
2
3
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp) target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

在这里插入图片描述

编译并运行

复制代码
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_parameter parameter_config

在这里插入图片描述

python

编写程序

复制代码
1
2
3
4
cd ~/catkin_workspace/src/learning_parameter mkdir scripts nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/scripts/parameter_config.py
复制代码
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- ######################################################################## #### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ### ######################################################################## # 该例程设置/读取海龟例程中的参数 import sys import rospy from std_srvs.srv import Empty def parameter_config(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True) # 读取背景颜色参数 red = rospy.get_param('/background_r') green = rospy.get_param('/background_g') blue = rospy.get_param('/background_b') rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue) # 设置背景颜色参数 rospy.set_param("/background_r", 255); rospy.set_param("/background_g", 255); rospy.set_param("/background_b", 255); rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]"); # 读取背景颜色参数 red = rospy.get_param('/background_r') green = rospy.get_param('/background_g') blue = rospy.get_param('/background_b') rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue) # 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service rospy.wait_for_service('/clear') try: clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty) # 请求服务调用,输入请求数据 response = clear_background() return response except rospy.ServiceException, e: print "Service call failed: %s"%e if __name__ == "__main__": parameter_config()

运行

复制代码
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
sudo chmod +x ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/scripts/parameter_config.py # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_parameter parameter_config.py

在这里插入图片描述

最后

以上就是单纯云朵最近收集整理的关于【RK3399Pro学习笔记】十二、ROS参数的使用与编程方法创建功能包参数命令行使用C++python的全部内容,更多相关【RK3399Pro学习笔记】十二、ROS参数内容请搜索靠谱客的其他文章。

本图文内容来源于网友提供,作为学习参考使用,或来自网络收集整理,版权属于原作者所有。
点赞(110)

评论列表共有 0 条评论

立即
投稿
返回
顶部