目录
- 创建功能包
- 参数命令行使用
- YAML参数文件
- rosparam
- C++
- 编写程序
- 配置CMakeLists.txt
- 编译并运行
- python
- 编写程序
- 运行
平台:华硕 Thinker Edge R 瑞芯微 RK3399Pro
固件版本:Tinker_Edge_R-Debian-Stretch-V1.0.4-20200615
记录自【古月居】古月·ROS入门21讲 | 一学就会的ROS机器人入门教程 —— 古月居GYH P16 16.参数的使用与编程方法
创建功能包
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3cd ~/catkin_workspace/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
参数命令行使用
YAML参数文件
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9background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 rosdistro: 'lunar' roslaunch: uris: {host_hcx_vpc__43763: 'http://hcx-vpc:43763/'} rosversion: '1.14.31' run_id: 077058de-a38b-11e9-818b-000c29d22e4d
rosparam
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6# 新建一个终端 roscore # 新建一个终端 rosrun turtlesim turtlesim_node
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3# 新建一个终端 rosparam
列出当前参数
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2rosparam list
显示某个参数值
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2rosparam get param_key
设置某个参数值
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2rosparam set param_key param_value
保存参数到文件
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2rosparam dump file_name
从文件读取参数
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2rosparam load file_name
删除参数
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2rosparam delete param_key
C++
编写程序
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2nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/src/parameter_config.cpp
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53/*********************************************************************** Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ***********************************************************************/ /** * 该例程设置/读取海龟例程中的参数 */ #include <string> #include <ros/ros.h> #include <std_srvs/Empty.h> int main(int argc, char **argv) { int red, green, blue; // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "parameter_config"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle node; // 读取背景颜色参数 ros::param::get("/background_r", red); ros::param::get("/background_g", green); ros::param::get("/background_b", blue); ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue); // 设置背景颜色参数 ros::param::set("/background_r", 255); ros::param::set("/background_g", 255); ros::param::set("/background_b", 255); ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]"); // 读取背景颜色参数 ros::param::get("/background_r", red); ros::param::get("/background_g", green); ros::param::get("/background_b", blue); ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue); // 调用服务,刷新背景颜色 ros::service::waitForService("/clear"); ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear"); std_srvs::Empty srv; clear_background.call(srv); sleep(1); return 0; }
配置CMakeLists.txt
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2nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/CMakeLists.txt
添加
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3add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp) target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})
编译并运行
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13cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_parameter parameter_config
python
编写程序
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4cd ~/catkin_workspace/src/learning_parameter mkdir scripts nano ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/scripts/parameter_config.py
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52#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- ######################################################################## #### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ### ######################################################################## # 该例程设置/读取海龟例程中的参数 import sys import rospy from std_srvs.srv import Empty def parameter_config(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True) # 读取背景颜色参数 red = rospy.get_param('/background_r') green = rospy.get_param('/background_g') blue = rospy.get_param('/background_b') rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue) # 设置背景颜色参数 rospy.set_param("/background_r", 255); rospy.set_param("/background_g", 255); rospy.set_param("/background_b", 255); rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]"); # 读取背景颜色参数 red = rospy.get_param('/background_r') green = rospy.get_param('/background_g') blue = rospy.get_param('/background_b') rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue) # 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service rospy.wait_for_service('/clear') try: clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty) # 请求服务调用,输入请求数据 response = clear_background() return response except rospy.ServiceException, e: print "Service call failed: %s"%e if __name__ == "__main__": parameter_config()
运行
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12sudo chmod +x ~/catkin_workspace/src/learning_parameter/scripts/parameter_config.py # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_parameter parameter_config.py
最后
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