ros与底盘串口通讯缓存数据及解析C++

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我是靠谱客的博主淡然滑板，这篇文章主要介绍ros与底盘串口通讯缓存数据及解析C++，现在分享给大家，希望可以做个参考。

在调试底盘ros包的过程里，出现tf树更新不及时问题，以为是串口堵塞，没有及时处理底盘发送的数据，因此创建了一个串口缓冲区，用的是队列

queue <unsigned char> bufferq;

其中主要注意的是新来的数据写入queue，已处理的数据在queue中pop出

数据的获取

复制代码

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/********************************************************
函数功能：从下位机读取数据
入口参数：无
出口参数：bool
********************************************************/
bool readSpeed()
{
    //获取串口数据
    unsigned char gedtnum = ser.available();
    if(ser.available())
    {
        // ROS_INFO_STREAM("Read serial port");
        ser.read(r_buffer,ser.available());     
    }
    for(int i = 0;i<gedtnum;i++)
    {
        bufferq.push(r_buffer[i]);
        // ROS_INFO("%xn",r_buffer[i]);
    }
    //ROS_I