kalibr编译

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我是靠谱客的博主高兴蜡烛，这篇文章主要介绍kalibr编译，现在分享给大家，希望可以做个参考。

1.先下载代码

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mkdir -p ~/kalibr_workspace/src 
cd ~/kalibr_workspace 
git clone https://github.com/ros/catkin.git

2.要安装catkin工具

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 sudo apt-get install python-catkin-tools

3.安装python-numpy

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sudo apt-get install --reinstall python-numpy

4.开始编译

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catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

如果嫌弃官方的源太慢将
Kalibr/suitesparse/CMakeLists.txt中的DOWNLOAD_COMMAND下载源换掉。
可是这种方法还是太慢。
我最后是先去下载文件SuiteSparse-4.2.1.tar.gz到本地的目录home目录，然后用命令行拷贝到当前文件夹下，如下面代码

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ExternalProject_Add(suitesparse_src
  CMAKE_ARGS -DCMAKE_C_COMPILER=${CMAKE_C_COMPILER} -DCMAKE_CXX_COMPILER=${CMAKE_CXX_COMPILER}
  #DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget http://faculty.cse.tamu.edu/davis/SuiteSparse/SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz
  DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz && wget  -O SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz http://baidu.com && cp -f /home/qian/SuiteSparse-4.2.1.tar.gz .
)